2017年安徽省六安恒源机械有限公司与合肥工业大学、芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司签订产学研合作协议，依托高校与科研院所的人才、技术优势，共同开展智能型液压抓臂式清污机器人的产品研发，经过2年多的技术研发和产品试验，成功研发出可以自动控制、自动清污的智能型液压抓臂式清污机器人并成功获得了安徽省科技厅重大科技专项支持并获得授权发明专利1项，实用新型专利2项。

   该产品具有以下突出特点:

   1、机械抓臂由多节组成，数字液压油缸驱动，采用一体化电液伺服驱动系统，带动抓斗沿智能控制系统设定的轨迹上下运行。

   2、采用工业机器人级嵌入式控制器，建立了运动学、轨迹模型、在线修正模型，实现了传感器信息的自动采集和伺服比例阀的控制。液压伺服系统驱动液压油缸协同工作，能够精确控制抓斗运行轨迹，对末端轨迹进行实时在线修正。

   3、运动控制系统采用了速度前馈控制和位置反馈控制提高了运行效率，并保证了清污末端位置的精确控制。

   4、能实时采集工作状态信息，比对数据库中设定的运行范围，智能判断运行状态，可实现自动搜索抓污工作区和全自动清污。

   5、该产品已在安徽省淮水北调工程、安徽省凤凰颈排灌站等水利工程成功应用，具有良好的经济和社会效益，推广应用前景广阔。

   2020年9月28日，安徽省六安恒源机械有限公司在合肥白金汉爵大酒店组织了智能型液压抓臂式清污机器人水利部新产品鉴定会，来自水利部、各省市水利厅、水利水电勘测设计院及水利行业的多位专家领导认真听取了公司董事长陈超、总经理陈荣娜、总工程师黄振东、副总经理袁家宝等人关于智能型液压抓臂式清污机器人的研制总结、技术经济分析等汇报，详细审阅了智能型液压抓臂式清污机器人的鉴定材料，观看了产品现场运行视频。经参会专家多轮提问和讨论，形成鉴定意见如下:

    1、安徽省六安恒源机械有限公司提供的技术资料齐全、规范，符合《水利部新产品鉴定管理办法》的规定。

    2、该产品是新一代清污机型，采用了一体化电液伺服智能控制系统和机械臂强力下压机构，解决了大量水草污物等集中拥堵在进水口拦污栅前难以清理的难题，有效提高了清污运行效率和运行轨迹控制精度，清污运行时动作平滑、稳定、高效。

    3、安徽省六安恒源机械有限公司已制定产品企业标准，有较完善的生产设施、工艺文件及质量保证措施，具备批量生产条件。鉴定委员会认为该产品属国内首创，达到国内领先水平，一致同意通过新产品鉴定并颁发水利部新产品证书。